"Om alla dessa landar säkert är bemannade färder möjliga om fyra år. Om vi stöter på utmaningar kommer de bemannade färderna att skjutas upp ytterligare två år" skriver han vidare.
Musk säger att det endast är möjligt att resa från jorden till Mars vartannat år, när planeterna står rätt.
"Detta ökar svårigheten med uppgiften, men tjänar också till att skydda Mars från många katastrofala händelser på jorden".
Musks mål är att alla ska kunna besöka Mars.
"Det betyder du eller din familj eller vänner – alla som drömmer om stora äventyr."
Musk nämnde redan för två veckor sedan att den första Starship-farkosten skulle skickas upp till Mars om två år när jorden och Mars står rätt med varandra nästa gång.
Space X har en uttalad strategi om att effektivisera sin utveckling genom "trial and error", där man kommer snabbt till test och lär sig av eventuella misstag.